如何实现智驾平权 来看看地平线交出的答卷

2020年，智能驾驶在大多数人的理解里还属于黑科技的概念。短短3年时间，智能驾驶已经深入人心。尤其是2023年城市领航功能落地之后，消费者对智驾的认知也发生了巨大转变，从原来的科技尝鲜转变为日常刚需。

过去智能驾驶属于产品技术驱动阶段，通过不计成本的堆料，先把功能做出来，无暇关注用户体验。随着用户对于智能驾驶开始有明确的认知，市场需求持续分化，用户期望不断提高，不仅关注车辆的安全性和舒适性，还希望以更低的成本，享受到智能驾驶带来的便利和愉悦。在真正的商业化落地阶段，智能驾驶开始进入用户价值驱动时代。

理想汽车智能驾驶副总裁郎咸朋表示：“（智能驾驶）要回归用户价值。比如说城市NOA、高速NOA这样的一些功能、产品。原来是当产品来开发，但其实应该是从用户的视角上去赋予它新的一些需求和定义。”

从用户价值的角度出发，如何才能打造一套好用且人人都用得起的智驾系统，通过科技平权实现智能驾驶的社会价值，是每一个参与者都面临的机会和挑战。

作为智能驾驶底座的技术方案提供商，地平线提供了一个很好的观察视角。

4月24日，地平线举行了2024智驾科技产品发布会，2天后的北京车展上，地平线再次以东道主的身份举行了“智同·道远” 生态圆桌论坛，对外阐述其智驾平权的思考。

地平线创始人余凯提出了智能驾驶普及的阶梯战略，从可用、好用到爱用。基于这样的认知，地平线提出了软硬结合的思路来实现智驾普及。软件主要包括端到端、交互式博弈，硬件就是地平线的BPU架构。落地到产品端，有两个较为明显的体现：全场景智能驾驶解决方案SuperDrive和新一代车载智能计算方案征程6系列。

端到端+交互博弈+BPU架构=智驾平权

按照地平线智能驾驶“可用、好用、爱用”的三级阶梯模式，整个行业目前还停留在可用阶段，远没有达到好用的程度。

元戎启行CEO周光表示：“之前大家都讲开城，到底买了你的车的人有百分之几的时间在激活，其实大家心里都有数，在今天这是非常之低的。”

如何实现智能驾驶的阶梯式跃进。地平线做了大量的尝试，基于最开始的征程2，征程3，一直到后来的征程5。地平线从实战经验中得出的结论是，必须要依托大规模量产，通过实践验证技术的可行性和可靠性。只有安全可靠的智能驾驶技术才能被更多人使用。

而大规模量产验证又必须依赖软硬协同来完成。于是我们可以得到这样一条行业发展轨迹，智能驾驶的阶梯普及是对软硬结合系统能力的综合考验，不仅要求前瞻软件算法的深厚积累，也考验软硬协同的量产效率。

由于智驾产品是一个复杂度极高的功能，一般需要多方参与来共同完成，在智驾产品开发过程中，软硬件供应商存在兼容难、融合难等问题，这给智驾产品最终的集成方主机厂和Tier 1带来了很大的挑战，后者还要在产品的全生命周期加强供应商管理。而软硬件协同能力强的上下游衔接商能够极大地缓解主机厂和Tier 1们的焦虑。

这也是地平线成立之初一直在建设的事情，甚至地平线创始人余凯一直在公开场合强调自己是“披着硬件外衣的软件公司”。回归到实际，为了智驾产品普及，来看看地平线在软硬协同上做了哪些事情。

在软件层面，地平线给出了两个解决办法：端到端和交互博弈。

在此之前，我们需要先了解一个问题，为什么一定需要端到端？

端到端的核心逻辑是整个系统由最开始的规则驱动变为数据驱动。那就意味着由人所维护的模块相应的比例会降低，更容易维护。且端到端架构通过一个模型实现多种模型的功能，研发人员只需要针对这一个模型进行整体训练、调整优化，即可实现性能提升，因此可以更好地集中资源，实现功能聚焦。我们可以用8个字来总结端到端的优势：功能聚焦、容易维护。

最近在海外市场大放异彩的特斯拉最新FSD Beta v12在城市街道驾驶堆栈上就使用了端到端神经网络。

基于这样的认知，地平线早在2016年便率先提出了自动驾驶端到端的演进理念，并持续取得技术创新与突破：在2022年提出行业领先的自动驾驶感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平线学者一作的业界首个公开发表的端到端自动驾驶大模型UniAD，荣获CVPR 2023最佳论文。

然而，要实现端到端并不容易。算法、算力和数据是端到端自动驾驶技术目前正在面临的三座大山。其中，算力平台需要支持更大规模的端到端的自动驾驶系统里面的网络；数据层面需要有海量的、非常多样性的，能够覆盖普通用户生活场景中绝大部分 case 的数据；而算法方面则需要探索可解释、可干预性强的端到端自动驾驶系统。

这些都需要硬件端的计算平台来提供强力支撑。地平线给出的答案是BPU智能计算架构。从2019年到2021年，地平线BPU架构历经了从伯努利1.0到伯努利2.0再到贝叶斯的三代进化，积累了超过500万套的前装量产验证。在此基础上，地平线推出最新一代智能驾驶加速引擎——BPU纳什。它专为大参数Transformer而生，原生支持交互博弈，以多项突破性核心技术，为自动驾驶端到端和交互博弈提供智能计算最优解。

基于BPU架构，地平线提出了新摩尔定律的说法。摩尔定律的计算性能6年最多提升16倍，而新摩尔定律下，软硬结合的BPU计算性能6年可提升246倍。其实就很好的解决了算法、算力和数据的三角平衡问题。

所以地平线能够很轻松地在BPU智能计算架构上部署基于蒙特卡洛树搜索的端到端深度学习算法，大幅提升智驾系统在复杂交通环境中的感知和交互式博弈能力。

地平线智驾普惠的两条腿：征程6和SuperDrive

在以上软硬件能力的协同下，地平线落地了两件产品，分别是征程6和SuperDrive。

征程6是地平线针对「全阶」智能驾驶量产需求给出的系统化解决方案。一共有六个版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，从一体机到域控，从主动安全到全场景智驾，可全方位覆盖智能驾驶全阶应用。

其中，征程6B聚焦主动安全一体机方案；征程6E聚焦高速NOA；征程6M聚焦中阶智驾市场，提供普惠城区性价比方案；征程6P面向高阶城区智驾市场；

这里我们需要把征程6的落点放在“统一、系统”上来。“统一”包括硬件架构、工具链、软件栈的统一，“系统”则具备同代一致、代际兼容、系统最优的特性，并依托平台化可拓展的计算架构，以及配套一致、完整成熟的智能驾驶量产开发平台。

为什么要做这样的设计，地平线给出的解释是，统一架构带来的是更容易地系统集成和升级，降本增效；统一工具链和软件栈带来的是稳定的开发环境，减少软件开发过程中的兼容性问题；由于同代一致与代际兼容，同一代产品的不同车型可以共享相同的技术和资源，同时保证不同代际之间技术的轻松切换；平台化可拓展的计算架构确保了长期的可持续发展和技术升级的可能性。

总结一个词就是降本增效。用地平线副总裁兼智能汽车事业部总裁张玉峰的话说，6款征程6的产品中，有好几款是为了在高速、高架、环路这样的场景上，给不同的价位区间的车型和不同的功能的ODD提供在性能有更高的上限、在成本上能够往下去下沉，同时在软件开发架构上还能够保持一致的软件开发和综合式降低的开发成本。

基于软硬结合，地平线打造了SuperDrive高阶智驾解决方案，官方喊出的口号是，“优雅不怂，日常好用”。这是第一次有企业用“优雅”来形容智驾功能。

凭借动态、静态、OCC（Occupancy占用网络）三网合一的端到端感知架构，数据驱动的交互式博弈算法，SuperDrive在任何道路环境下都能兼顾场景通过率、通行效率和行为拟人，在拥堵汇流、路口交互-动态Driveline、礼让骑行人、拥堵换道、城市环岛通行等城区复杂场景下。地平线希望聚焦拟人化体验突破，打造好用的智驾系统2.0。

动态、静态、Occupancy三网合一的感知端到端架构是精准还原客观物理世界的有效手段。在此架构下遮挡准召率提升70%，动态代码行数降低90%，网络负载降低50%，有效解决当前行业感知架构时延高、规则多、负载重的问题。数据驱动的交互博弈可带来更拟人的最优解，使得SuperDrive像老司机一样灵活处理复杂交通流，在拥堵场景下变道成功率提升50%，路口通过率提升67%。

智驾系统只有拟人，像人一样驾驶才能足够优雅，这是智驾产品从可用到好用，再到消费者爱用的必然路径。

地平线希望通过SuperDrive打造样板间，证明征程6旗舰版的能力。同时也希望通过全栈技术能力的灵活开放，支持提高研发与交付效率，加速产业迈向高阶智驾终局。

新推出的征程6系列已拥有10家首批量产合作车企及品牌，包括上汽集团、大众汽车集团、比亚迪、理想汽车、广汽集团、深蓝汽车、北汽集团、奇瑞汽车、星途汽车、岚图汽车等，以及多家Tier1、软硬件合作伙伴。

据悉，征程6系列将于2024年内开启首个前装量产车型交付，并预计于2025年实现超10款车型量产交付。同时，SuperDrive将于2024年第二季度与多家顶级Tier1和汽车品牌达成合作，将于第四季度推出标准版量产方案，并将于2025年第三季度实现首款量产合作车型交付。地平线已经和均联智行、零束科技达成合作，打造量产级的SuperDrive域控制器方案。

另一条关键路径：生态协作 “公众利他”

当智驾产品由企业技术驱动变为用户价值驱动，市场占有率将会快速提升。所有参与玩家都必须严阵以待。

今天的智能汽车产业链已经从最开始的链条式结构变成高度融合的圆桌式，产业间各个环节的链接非常紧密。要实现智驾功能的快速普及，除了软硬结合，还需要行业所有参与者开放协作。

凭借此前500万的出货量，地平线已经搭建国内最为成熟、高效、开放的生态体系。链接了包括车企、软硬件Tier1、ODM、IDH、芯片、图商、传感器等上下游产业伙伴超200家。其中，累计服务超过110家生态伙伴开展基于征程的智驾开发；助力超过80家生态伙伴成功推出成熟级产品；支持超过60家生态伙伴推出面向中高阶智驾解决方案；赋能超过40家生态伙伴投入主机厂定点及量产项目。

丰富的量产合作落地项目为征程6的智驾方案落地提供了有力支撑。张玉峰提出了一个设想，以征程6为抓手，地平线希望让智驾产品不止在理想这样的高价值车型上搭载，在大多数平价车型上也能使用才是科技平权的真正意义。而这需要全行业共同参与。

地平线务实的地方在于，它从2015年创立之初就深刻明白这个道理，始终坚持Tier-2的定位，并且努力构建产业生态。

地平线打造了业界最为灵活、开放、成熟的商业模式，通过BPU IP授权、芯片DIN、软件解决方案IP授权以及全栈解决方案交付四个层级的开放协作模式，灵活开放赋能客户。

以Tier1为例，在智驾产品交付中面临最大的挑战是，怎么能够快速高效以及高质量的交付。而其在实践中探索出来的经验认为，通过平台的方式把各个技术点、系统架构、各个软件模块拆解，以生态的模式交付，整个质量和效率也会高。

比如做一个BEV传输要做一堆的数据采集、增值、标注、训练等工作。但所有的智驾公司都在重复造轮子，如果基于一个开放的平台，大家就避免了重复造轮子的事情，每个人都专注于自己的领域。

以征程6生态为新的起点，地平线正在携手合作伙伴一起奔赴智驾普惠的星辰大海。